圣天使桥又名哈德良桥，是一座古罗马桥梁，跨台伯河，公元134年由罗马皇帝哈德良兴建，连接市中心与他新建的陵墓，即今日的圣天使城堡。这座桥表面用大理石铺砌，有三个桥拱。这座桥目前仅供行人步行。过去，朝圣者经过此桥前往圣彼得大殿，因此它也被称为“圣彼得桥”（pons Sancti Petri）。在6世纪，教宗额我略一世将城堡和此桥都以“圣天使”命名，传说天使长弥额尔在城堡的屋顶显现，宣布黑死病的结束。在1450年的禧年，由于大量朝圣者的到来，许多人落在河里淹死，故拆除了桥头的房屋以及一个罗马凯旋门，以便拓宽朝圣的通道。